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府兵制，是一种建立在均田制基础上的兵农和一、寓兵于农的制度。
在天下各地设置“军府”若干，“府兵”由各地军府从所在州县的农民中挑选，年二十入役、六十免役，平时在家生产、农闲训练，“府兵”还要到京师“番上”，便是轮番参与京畿的戍卫任务。
但是，“军府”只是管理“府兵”的户籍和日常训练，既不能统领“番上”的“府兵”，更没有战时指挥权。
番上府兵，由十六卫大将军统领；战时指挥权，在皇帝选派的元帅手中。
卫府制，就是以“卫”统“府”。十六卫，既是卫戍京师的禁兵，又是统领天下“府兵”的领导机构。
唐朝“十六卫”遥领天下657个折冲府，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。但值得强调的是，十六卫大将军对天下军府只是“遥领”，并不具备真正的战时指挥权。战时，由皇帝临时派行军大元帅为最高指挥官。……
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